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Les sociétés installées en Afrique de l'Ouest sont d'origines très diverses. Au sud, du Sénégal au golfe de Guinée, la forêt équatoriale fut colonisée par des populations parlant des langues nigéro-congolaises, à l'instar de la totalité des langues parlées au sud d'une ligne reliant le nord du Sénégal au sud de la Somalie. Plus au nord, les régions de savane virent s'installer de petits groupes parlant des langues nilo-sahariennes, probablement en quête de terres plus fertiles suite à l'avancée du désert. Ces groupes se dispersèrent le long du Moyen-Niger et sur les rives méridionales du lac Tchad, près de plaines inondables propices à l'agriculture.
À partir du IXe siècle, plusieurs États dynastiques se succèdent le long de la savane subsaharienne, de la côte Atlantique au centre du Soudan, dont les plus puissants furent l'empire du Ghana, le royaume de Gao et le royaume du Kanem-Bornou. Le Ghana commence à décliner au XIe siècle et l'empire du Mali lui succéde deux siècles plus tard. Au XVe siècle, alors que le Mali commence lui-même à perdre des territoires, le chef songhaï Sonni Ali Ber échappe à l'autorité de son suzerain et fonde l'empire songhaï, au centre du Niger actuel, à partir de ce qui n'était qu'un royaume vassal du Mali.
Parallèlement, à partir du XIe siècle, des villes haoussas, en particulier Kano au nord de l'actuel Nigeria, se développaient grâce à la pratique du commerce et de l'industrie, jusqu'à former des cités-États. Elles restèrent en bordure des principaux empire soudaniques jusqu'au XVe siècle, versant des tributs à l'empire Songhaï à l'ouest et au royaume du Kanem-Bornou à l'est.
La progression des Arabes vers le sud fut interrompue par la forêt tropicale qui traverse le continent au niveau du 10e parallèle nord. Ils n'atteignirent jamais la côte de Guinée et les royaumes qui s'y développèrent restèrent hors de toute influence islamique. Ife, la plus ancienne de ces cités-États yoruba connues, était gouvernée par un prêtre-roi désigné par le titre d'oni. Centre culturel et religieux de l'actuel sud du Nigeria dès le VIIIe siècle, Ife exporta son système gouvernemental vers la ville d'Oyo, qui étendit petit à petit son pouvoir sur la région environnante jusqu'à éclipser sa cité-mère et prospérer au sein de son propre État à partir du XVe siècle, le royaume d'Oyo.
Les yorubas s'installèrent également à l'est d'Ife, en région de culture edo, au XIIIe siècle, pour y fonder le royaume du Benin. Deux-cents ans plus tard, ce dernier était devenue une importante puissance commerciale, isolant Ife de la côte et de ses ports. À son apogée entre le XVIe et XVIIe siècle, le royaume avait annexé une partie du territoire des yorubas et des igbos.
